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ISO/TS 15066 標準
ISO/TS 15066 是 ISO 10218 標準的補充文件，專門規定人機接觸的量化限值。標準劃分 29 個人體區域，明確各區域在標準測試條件下允許承受的接觸力與壓強上限;同時規范合規性測試、驗證與文件留存流程，是協作機器人整機廠商、系統集成商必須遵循的核心規范。
標準核心目標并非完全杜絕人機接觸，而是保證所有可能發生的接觸不會造成人體損傷。文件給出的限值是功率與力限制(PFL) 協作運行模式的判定基準。
力與壓強限值判定邏輯
人體不同部位耐受能力差異顯著，如下：
手部、手臂：耐受上限更高，瞬時沖擊力最高 140 N;
頭部、面部：限值大幅降低，瞬時沖擊力約 65 N;
關節、軟組織：屬于高危敏感區域，應盡可能避免發生接觸。
在協作工作站方案設計時，必須區分瞬時接觸與準靜態持續接觸兩種工況，同時考量接觸接觸面大小：同等作用力下，尖銳棱角接觸的壓強遠高于圓弧接觸面，風險等級完全不同。
ISO/TS 15066 測量工具 cobosafe
Cobosafe 采用模塊化系統架構，可根據使用需求定制、拓展配置。
設備內置 9 款不同彈簧系數的力傳感器，彈簧系數區間 10～150N/mm：
CBSF-10、CBSF-20、CBSF-30、CBSF-35、CBSF-40、CBSF-50、CBSF-60、CBSF-75、CBSF-150
通過搭配上述彈簧剛度(K2)與附加阻尼組件(K1)，能夠復現符合以下全套規范的人體生物力學特性：
EN ISO 10218-1、EN ISO 10218-2
EN ISO/TS 15066
德國法定工傷保險協會 DGUV 技術資料 FB HM-080
美國機器人工業協會 RIA(隸屬 ANSI 美國國家標準學會)規范 RIA TR R15.806-2018
技術規格
| 型號 | 彈簧常數(K2) | 測量量程 | 高度 | 重量 | 通訊接口 |
|---|---|---|---|---|---|
| CBSF-10 | 10 N/mm | 20 ～ 300 N | 107.0 mm | 775 g | USB / 無線 |
| CBSF-25 | 25 N/mm | 20 ～ 500 N | 89.0 mm | 770 g | USB / 無線 |
| CBSF-30 | 30 N/mm | 20 ～ 400 N | 75.5 mm | 780 g | USB / 無線 |
| CBSF-35 | 35 N/mm | 20 ～ 500 N | 76.0 mm | 740 g | USB / 無線 |
| CBSF-40 | 40 N/mm | 20 ～ 500 N | 73.5 mm | 745 g | USB / 無線 |
| CBSF-50 | 50 N/mm | 20 ～ 500 N | 65.0 mm | 760 g | USB / 無線 |
| CBSF-60 | 60 N/mm | 20 ～ 500 N | 64.0 mm | 730 g | USB / 無線 |
| CBSF-75 | 75 N/mm | 20 ～ 500 N | 62.0 mm | 735 g | USB / 無線 |
| CBSF-150 | 150 N/mm | 20 ～ 500 N | 60.0 mm | 760 g | USB / 無線 |
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